صفحه محصول - پاورپوینت مدل سينماتيکی روبات متحرک چرخدار

پاورپوینت مدل سينماتيکی روبات متحرک چرخدار (pptx) 49 اسلاید

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد اسلاید: 49 اسلاید

قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :

مدل سينماتيکی روبات متحرک چرخدار ارائه دهنده : احسان ا.. غلامی فهرست مطالب مقدمه طبقه بندی چرخها روبات متحرک چرخدار (WMR) مدل سينماتيکی Muir, Newman تعريف روبات متحرک چرخدار (WMR) روباتی است که فقط از طريق حرکت کردن چرخواره ها (wheel assembly) های تعبيه شده بر روی آن که در تماس با سطح می باشد، می تواند جابجا شود. چرخواره : وسيله ای است که حرکت نسبی بين پايه اش و يک سطح که يک نقطه مشترک و يا يک تماس غلتان (rolling contact) با آن دارد را امکانپذير می سازد. (Muir and Newman, 1986) مقدمه روباتهای صنعتی ثابت (استفاده از نوار نقاله، دسترسی محدود) روشهای غلبه بر مشکل دسترسی محدود : روش flexible manufacturing cell : احاطه روبات توسط ماشينهای ديگر، اندازه ماشينها متحرک کردن روبات : مثلاً استفاده از ريل (مسير شناخته شده، مدل کردن و کنترل ساده تر انتقال فرآورده ها در کارخانجات توليدی انتقال مواد در بين work cell ها AGV (Automated Guided Vehicle) : مسير های از پيش تعيين شده روباتهای متحرک : حرکت آزادانه در محيط، ادراک محيط، کنترل حرکت روبات در محيط مثالهايی از روباتهای متحرک روبات 6 چرخه کاوشگر مريخ روبات 4 چرخه برای زمينهای نا هموار روباتهای AGV روبات چندسويه چرخ سوئدی پيشينه کار مدل کردن سينماتيکی WMR ها بر روی سطح هموار (Muir & Neuman, 1987; Alexander and Maddocks, 1989) مسأله لغزش سينماتيکی در طراحی های موجود (Waldron, 1995; Sreenivasan & Waldron, 1996 ) وسيله نقليه با قابليت حرکت بدون لغزش (Choi and Sreenivasan, 1999) محور با طول متغير (VLA) و محدوديتهای آن (Sreenivasan et.al. 1996, 1997,1999) سينماتيک برخورد (Montana 1988) فهرست مطالب مقدمه طبقه بندی چرخها روبات متحرک چرخدار (WMR) مدل سينماتيکی Muir, Newman چرخها حرکت غلتشی لغزش جانبی